Castle und Beckett haben alle Hände voll zu tun, um den Tod eines Mannes zu untersuchen, dessen Leiche in einem Müllschlucker gefunden wurde, als zwei Frauen ankommen, um die Leiche zu identifizieren - eine behauptet, die Frau des Opfers zu sein, die andere seine Verlobte. In der Zwischenzeit arbeitet Alexis freiwillig auf dem Revier als Teil eines Staatsbürgerkunde-Projekts und arbeitet daran, den Besitzer eines Pakets von Fotos ausfindig zu machen, die von einem Fall übrig geblieben sind, der vor Jahren untergegangen ist.
Sam Parker wurde tot im Müllschacht eines Gebäudes gefunden. Beckett und Castle entdecken, dass er ein Doppelleben unter zwei verschiedenen Identitäten führte. Er hatte eine Frau und zwei Kinder in Connecticut und eine Verlobte und einen Job in New York City - in einem Industrieunternehmen, das ein revolutionäres Verfahren zum Recycling von Batterien entwickelte...
Die Serie spielt in New York City und ist benannt nach ihrer Hauptfigur, dem berühmten Krimiautor Richard (Rick) Castle. Nachdem zwei Morde exakt wie in seinen Romanen beschrieben verübt wurden, wird er von der Polizei um Hilfe bei deren Aufklärung gebeten. Castles Gegenpart ist die ermittelnde Polizistin Kate Beckett.
Nach der erfolgreichen Lösung des ersten Falles nutzt Castle seine Beziehungen zum Bürgermeister, um weiter mit Beckett und ihrem Team zusammenarbeiten zu können: Er will seine Erlebnisse für seinen nächsten Roman nutzen, wobei ihm Beckett unfreiwillig als Vorlage für seine neue Heldin „Nikki Heat“ dient. Im Laufe der Serie schreibt Castle weitere „Heat“-Bücher.
Castle wird als „Comedy-Drama“ bezeichnet, das sich von anderen Kriminalserien durch den durchgehend leichten Ton und die humorvollen Dialoge abhebt. Die ständigen verbalen Zweikämpfe zwischen Castle und Beckett – ähnlich wie bei Das Model und der Schnüffler oder Remington Steele – tragen stark zum Charme der Serie bei.
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